CAN 接收示例（can_rx）
源码路径: example/hal/can/can_rx
支持的平台
例程可以运行在以下开发板上.
sf32lb56-lcd
sf32lb58-lcd
概述
本例程演示了如何使用芯片的 CAN 控制器完成 CAN 数据接收功能，覆盖过滤器配置和中断/轮询两种取帧方式。
本例程作为 CAN 通信的接收端（Board B），与 can_tx 例程（发送端，Board A）配合，在两块开发板之间进行单向 CAN 通信：can_tx 发送，can_rx 接收。
本例程支持轮询与中断两种工作方式，通过
USE_CAN_IT宏切换。中断方式下由 RIF 中断配合信号量完成 ISR 与主循环的同步，无需轮询寄存器。基于本例程可以实现 CAN 总线上的数据采集、命令下发接收等场景。
硬件要求
两块支持 CAN 功能的开发板（如 sf32lb56-lcd 或 sf32lb58-lcd）：一块烧录 can_tx 例程作为发送端，另一块烧录本例程作为接收端
两个 CAN 收发器模块（如 TJA1050，需 5V 供电）
杜邦线若干
硬件连接
如果开发板把 CAN 使用的引脚复用为 UART，需先拆除该 UART 上的串阻。
sf32lb56-lcd需移除下图中的两个电阻（位于 PA03/PA04 上），具体位置可以参考下图
sf32lb56-lcd 与 CAN 收发器连接：
开发板引脚 |
CAN 收发器 |
|---|---|
PA03（8） |
TX |
PA04（9） |
RX |
5V |
VCC |
GND |
GND |
sf32lb58-lcd 与 CAN 收发器连接：
开发板引脚 |
CAN 收发器 |
|---|---|
PA00 |
TX |
PA03 |
RX |
5V |
VCC |
GND |
GND |
两块开发板的 CAN 收发器之间连接：
CAN 收发器（can_tx 端） |
CAN 收发器（can_rx 端） |
|---|---|
CANH |
CANH |
CANL |
CANL |
TJA1050 模块丝印为
CHAN/CHAL，与标准 CAN 的CANH/CANL等同CANH 需对 CANH、CANL 需对 CANL，不可交叉；总线两端各需一个 120Ω 终端电阻
CAN收发器（TJA1050）
用法
下面的小节仅提供绝对必要的信息。有关配置 SiFli-SDK 及使用其构建和运行项目的完整步骤，请参阅 SiFli-SDK 快速入门。
编译和烧录
分别编译烧录 can_tx 和 can_rx 两个工程到对应的板子：can_tx 例程烧录到发送端（Board A），本例程（can_rx）烧录到接收端（Board B）
切换到例程的
project目录（例如example/hal/can/can_rx/project），运行 scons 命令执行编译：
scons --board=sf32lb56-lcd_a128r12n1 -j8
编译完成后，运行
build_sf32lb56-lcd_a128r12n1_hcpu/download.bat，程序通过 JLink 自动下载或使用串口下载：
build_sf32lb56-lcd_a128r12n1_hcpu/uart_download.bat
配置项目
CAN 的码率和轮询/中断方式均在源码宏中配置（can_rx/src/main.c）：
宏 |
默认值 |
说明 |
|---|---|---|
|
400000 |
CAN 目标码率， |
|
1 |
工作方式，0=轮询，1=中断 |
如需修改 console 串口或日志开关，可在例程目录下进入 menuconfig（proj.conf 中已将 console 切换到 UART4）：
sdk.py menuconfig --board=<board_name>
示例输出
如果示例运行成功，您将在串口看到以下输出：
can_rx的log输出（中断模式
USE_CAN_IT=1，需 can_tx 板配合发送）
01-13 17:07:26:864 \ | /
01-13 17:07:26:865 - SiFli Corporation
01-13 17:07:26:868 / | \ build on Dec 25 2025, 2.4.0 build befba178
01-13 17:07:26:869 2020 - 2022 Copyright by SiFli team
01-13 17:07:26:873 mount /dev sucess
01-13 17:07:26:874 [I/drv.audprc] init 00 ADC_PATH_CFG0 0x924
01-13 17:07:26:877 [I/drv.audprc] HAL_AUDPRC_Init res 0
01-13 17:07:26:878 [I/drv] HAL_AUDCODEC_Init res 0
01-13 17:07:26:878 [I/TOUCH] Regist touch screen driver, probe=1001aa4d
01-13 17:07:26:882 call par CFG1(35bb)
01-13 17:07:26:883 fc 9, xtal 2000, pll 2038
01-13 17:07:26:887 call par CFG1(35bb)
01-13 17:07:26:889 fc 9, xtal 2000, pll 2038
01-13 17:07:26:890 CAN IT mode: RX-only board (semaphore + GetRxMessage).
01-13 17:07:27:068 [RECV Primary] ID=0x123, DLC=8, Data=0x11223344 0x55667788
01-13 17:07:27:570 [RECV Secondary] ID=0x103, DLC=8, Data=0xAAAA0003 0xBBBB0003
01-13 17:07:29:571 [RECV Primary] ID=0x123, DLC=8, Data=0x11223344 0x55667788
01-13 17:07:30:073 [RECV Secondary] ID=0x103, DLC=8, Data=0xAAAA0003 0xBBBB0003
01-13 17:07:32:074 [RECV Primary] ID=0x123, DLC=8, Data=0x11223344 0x55667788
01-13 17:07:32:576 [RECV Secondary] ID=0x103, DLC=8, Data=0xAAAA0003 0xBBBB0003
轮询模式（
USE_CAN_IT=0）下每 100ms 轮询一次，输出为[RECV ...]格式（此处省略串口时间戳）：
CAN polling mode: RX-only board.
Filters: Primary=0x123, Secondary=0x103
[RECV Primary] ID=0x123, DLC=8, Data=0x11223344 0x55667788
[RECV Secondary] ID=0x103, DLC=8, Data=0xAAAA0003 0xBBBB0003
...
CAN读写波形
本例程只负责接收，下图是两块开发板通信时的 CAN 总线波形
CAN参数修改
static void CAN_Config(void)
{
hcan.Instance = CAN1;
/* Derive the prescaler and bit-timing segments from the target bitrate */
if (HAL_CAN_CalcTiming(&hcan, CAN_BITRATE) < 0)
{
rt_kprintf("Failed to calculate CAN timing.\n");
Error_Handler();
}
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
rt_kprintf("CAN initialization failed.\n");
Error_Handler();
}
CAN_FilterTypeDef can_filter_config;
// Configure standard frame filter (ID=0x123, FilterBank=0)
can_filter_config.FilterId = 0x123;
can_filter_config.FilterMask = 0x7FF; // Exact match for standard ID
can_filter_config.FilterBank = 0;
can_filter_config.FilterActivation = ENABLE;
can_filter_config.IDECheckEnable = ENABLE;
can_filter_config.IDEValue = CAN_ID_STD; // Only accept standard frames
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter_config) != HAL_OK)
{
rt_kprintf("Failed to configure CAN filter 0.\n");
Error_Handler();
}
// Configure standard frame filter (ID=0x103, FilterBank=1)
can_filter_config.FilterId = 0x103;
can_filter_config.FilterMask = 0x7FF; // Exact match for standard ID
can_filter_config.FilterBank = 1;
can_filter_config.FilterActivation = ENABLE;
can_filter_config.IDECheckEnable = ENABLE;
can_filter_config.IDEValue = CAN_ID_STD; // Only accept standard frames
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter_config) != HAL_OK)
{
rt_kprintf("Failed to configure CAN filter 1.\n");
Error_Handler();
}
}
首先调用
HAL_CAN_CalcTiming，按CAN_BITRATE（默认 400kbps）反算出预分频与位时间段参数（该函数内部按 48MHz CAN 时钟计算），不再写死预分频值随后配置两条过滤器，
can_filter_config.FilterId分别为 0x123（FilterBank=0）和 0x103（FilterBank=1），即只接收这两个 ID 的标准帧通过
can_filter_config.FilterMask设置过滤掩码，0x7FF 表示标准帧 11 位 ID 全部精确匹配，扩展帧使用 0x1FFFFFFF通过
can_filter_config.FilterBank,来配置过滤器编号（0~15）通过
can_filter_config.FilterActivation，来控制过滤器是否启用通过
can_filter_config.IDECheckEnable，来控制是否启用 IDE 检查，以区分标准帧与扩展帧通过
can_filter_config.IDEValue,用来控制接收标准帧还是扩展帧
CAN中断模式说明
本例程通过
USE_CAN_IT宏切换工作方式（0=轮询，1=中断）。中断模式下，CAN 控制器通过硬件中断通知 CPU，无需轮询寄存器，能大幅降低 CPU 占用。测试需要两块开发板：can_tx（发送端，Board A）和 can_rx（接收端，Board B），两块板子均烧录中断模式固件。
ISR 基础设施
void CAN1_IRQHandler(void)
{
rt_interrupt_enter();
HAL_CAN_IRQHandler(&hcan); // 统一入口，识别中断源并分发到对应回调
rt_interrupt_leave();
}
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
if (hcan->Instance == hwp_can1)
{
NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
}
}
HAL_CAN_Init 首次调用时自动回调 HAL_CAN_MspInit，在此使能 NVIC。
接收端（can_rx / Board B）
使用信号量实现 ISR→主循环同步。RIF 回调释放信号量，主循环等待后批量读出 RBUF 中所有待处理帧：
static rt_sem_t can_rx_sem = RT_NULL;
void HAL_CAN_RxMsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
/* 中断上下文中仅做信号通知 */
rt_sem_release(can_rx_sem);
}
int main(void)
{
/* CAN 初始化、Filter 配置、Start 之后 */
can_rx_sem = rt_sem_create("can_rx", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_MSG_PENDING);
while (1)
{
if (rt_sem_take(can_rx_sem, RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK)
{
CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
uint8_t rx_data[8];
while (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan) > 0)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, &rx_header, rx_data) == HAL_OK
&& rx_header.DLC > 0)
{
/* 打印接收到的帧（略） */
}
}
}
}
}
接收端配置了两个 filter（ID=0x123 和 ID=0x103），对端 can_tx 经主发送缓冲区发出的 0x123 帧和经副发送缓冲区批量发出的第 3 帧（ID=0x103）均能被接收，其余被硬件过滤。日志中的
Primary/Secondary标签按帧 ID 区分，接收端硬件本身不携带”发送方使用哪个缓冲区”的信息。
中断类型汇总
参数宏 |
手册标志 |
回调函数 |
触发时机 |
|---|---|---|---|
|
RIF |
|
每收到一帧 |
|
RFIF |
|
RBUF（接收缓冲）满 |
|
ROIF |
|
接收溢出* |
|
RAFIF |
|
RBUF（接收缓冲）接近满 |
|
TPIF |
|
主发送缓冲区（PTB）发送完成 |
|
TSIF |
|
副发送缓冲区（STB）发送完成（每帧调用一次） |
* 当前 HAL 实现中溢出分支会触发 HAL_ASSERT(0)，请勿依赖该回调做正常运行时的溢出处理。
上表列出 CAN 支持的全部中断类型，本例程（can_rx）实际只使能了 CAN_IT_RX_MSG_PENDING。
「手册标志」列为芯片手册中 IR 寄存器的中断标志位名称（TPIF/TSIF/RIF 等即为缩写原文），PTB/STB 分别指 Primary/Secondary Transmit Buffer（主/副发送缓冲区），RBUF 指接收缓冲（Receive Buffer）。
通过按位或 | 可同时使能多个中断，如 CAN_IT_RX_MSG_PENDING | CAN_IT_RX_FIFO_FULL。
完整收发流程
本例程只演示单向通信：can_tx 发送，can_rx 接收。
Board A (can_tx) Board B (can_rx)
───────────────── ─────────────────
① Primary: ActivateNotification(TPIF)
AddPrimaryTxMessage()
→ 帧(0x123) 发送
→ TPIF → PrimaryCompleteCallback ② RIF → RxMsgPendingCallback
→ sem_release
→ GetRxMessage → 收到 0x123
③ Secondary: ActivateNotification(TSIF)
AddSecondaryTxMessage() × 3
→ 帧(0x101, 0x102, 0x103) 批量发出
→ TSIF → SecondaryCompleteCallback×3 ④ RIF → RxMsgPendingCallback
→ sem_release
→ 读出 0x103（其余被 filter 过滤）
异常诊断
如果跟log打印不一致或者波形不一致，请检查以下内容：
检查硬件接线是否正确，是否跟上述说明的接线是一致（CANH 接 CANH、CANL 接 CANL，TX/RX 不要接反）
检查
sf32lb56-lcd上 PA03/PA04 复用 UART 的两个串阻是否已拆除检查 CAN 总线两端是否各接了一个 120Ω 终端电阻
检查发送端与接收端的 CAN 码率是否一致（默认均为 400kbps）
检查 CAN 收发器模块是否已 5V 供电，且与开发板共地
对端未上电或未接入总线时，发送方收不到 ACK，发送会失败，请确认两块板均已上电
如有任何技术疑问，请在 GitHub 上提出 issue。